efort机器人示教器教程调坐标

啊，接着我们说一下那个 c 三零系统的区域监控功能，首先点击左上角拆单按键， 点击进入有区域监控功能，首先这里有个使能，我们可以看到我们默认现在默认支持的话是有四个区域监控，首先这里有勾一个叫 io 控制，如果说勾选为 io 控制的话，则区域的激活和输出信号全部通过 io 进行实现。 我们看一下对应的，在左上角选择设置 io 配置当中我们可以看一下 io 配置，点击 io 配置的话，这里我们首先可以看到有 监视激活和控制使能，分别对应我们刚才界面上两个使能按钮，这里的话有占用输出，就是对应的信号，表明我 该区是否激活好，接着我们看一下，嗯， 我们先不看好，我们先进入第一个区域的设置，首先呢，这里可以分为工作区，则机器人在对应的区域内可以工作， 不可以超出区域。禁止区，则机器人就是说这个区域是禁止，机器人不允许进入。好，然后还有共享区的话，就是这一个只作为信号交互的一个具体使用。 好，接着我们看一下 tcp 形状的话，分别分为长方体和球体两种啊，例如我们以长方体为例，这是 tcp 形状，就是说我们默认工具的一个形状，它会监测我整个工具是否可以进入对应的一个范围内。我们接着再看一下 区域形状，就是说我是长方体好，例如我们两个全选择球体，哎啊，区域形状只有长方体好，我们点击下一步， 首先第一要输入当前点的一个坐标，好，例如我们先把机器人先，例如像机器人先回到一个待机位置。 好，接着我们将机器人运动到盖坐标。 好，我们看一下机器人当前的啊一个当前姿态，如图所示。好，接着我们来看一下，点击监控选择位置当中会显示我机器人当前的一个坐标，我们看一下当前是 x 是二百九十五， z 是六百二十一，二百九十五，六百二十一， 就这么我们把坐标 y 等于零六百二十一。啊，填错了，后面的 a、 b、 c， 我们可以不填， 因为这里主要关系到我区域的一个姿态。好，接着呢我们给一下长宽高，例如我们当前的区域设置一个矩形区域，长宽高均是二百。好， 然后这里有 t、 c、 p 点，我们现在使用机前默认法兰盘的中心点，所以这里我们不填，我们给个半径，例如五十。好，接着我们点击保存， 保存完毕之后可以看到这里有两个，一个叫监控，一个叫控制。首先我们勾选一下实能， 这里首先可以监测一下我机器人当前是否在对应的区域。好，我们把机器人切到关节坐标，我们来看一下，我们先看一下机器人当前往 c 负方向走， 可以看到当我超出对应的区域外的时候，这里会显示在区域外，接着我们将机器人挪回对应的区域。 好，接着我们可以看一下这里的话，就显示进，嗯，进入区域，假如说我们点击一下控制，好，点击一下控控制，这个时候呢，我们把机器人往外挪， 就是当刚才的状态是不限制机器人的一个工作的，看一下，啊啊，我们现在设置的是共享区域，假如说我们设置为工作区域，我们再看一下， 可以看到当前在对应的区域外会有一直有对应的一个报警，我们先点一下报警复位，我们把机器人挪进来 取消违反。首先第一步要关闭对应的控制，将机器人挪入对应的距内。 好，可以看到进入区域内之后呢，我们再点击一下控制，我们可以看机器人刚要超出对应的区域，就会产生对应的报警。 好，这里就是关于机器人的区域监控的一个使用。

柯达机器人零位标定一、机器人控制器上电、叠包、限价、上电 等式叫气和控制器启动完成后按复位键使复位绿灯亮。二是叫气打手动 点开权限，选 administrator， 输入密码 pass， 点对勾全线变幺。六、绿色方框。 三、按压使能打勾消除红色报警。 四、选关节坐标，移动每个轴道机械零位，如果因零位丢失报警，无法移动轴，先原地标零位，再移动每个轴道机械零位。 五、按菜单键 打开项目， 加载 e four 里面的 ref 程序， 按住使能按 star， 直到程序运行完成零未校正完成。 六、同样回零位，按使能加在 e four 里面的 a a a a 程序，按 start， 直到程序运行完成即可回零。

好的，今天的内容是关于焊接机器人基础的工具坐标的标定，直接开始，这些内容 主要是关于六点法较准和二十点法较准。首先说六点法，六点法在我们使用机器人的过程中还是比较常用的，如果我们遇到撞枪或者是更换了焊枪的话，我们极有可能能用得上。 接下来直接说他的步骤，六点法校准需要点击的是机器人的运行准备，里面会看得到工具坐标设置，点进去之后就是 啊当前左边图片显示的这个界面，然后下面我们可以看得到六点教练，六点教练再点进去之后就到了右边的这样一个界面， 在上面是我们前面所选择的我们需要更改的坐标信号，下面一个选项框是我们需要选择 p 一到 p 六，我们各自来对他进行记录。关于 p 一到 p 六这些点位，呃，通过几个图片来展示一下。 首先是 p 一到 p 四分别是各个姿态角度来对标定杆的点位，这是我尝试演示的 p 一到 p 四四张图片，然后再到 p 五 p 六可以看一下，呃，这里这是 p 五 p 六两张图片，焊枪的末端垂直于地面来对这个标定杆的点位。然后 p 六是规定我们这一个工具做标系的 x 方向， 就是 p 五到 p 六的方向，就是这一个工具坐标系的工具 x 的方向都记录完成了之后，点击计算六点法教练工具坐标，就算是教练成功了。然后呢，我们可以转动 abc 姿态来观察一下 工具坐标的准确度如何。再说另外一种方法，二十点法。一般来说，常规的焊接机器人出场的话，会通过二十点法标定来确认出场的零位以及 工具坐标的数据。制作两个尖的标定杆，一个装在机器人这一边，一个装在工作台上面。呃，这里需要停下，这里我资料上面写的是机器人末端。呃，实际上我们焊接机器人出场的话，我们是 利用的是焊枪的末端装一个标定的尖端。机构准备好之后，在系统里面新建一个程序，程序名字实际上是无所谓的啊，但是我们一般有个习惯，用 tcp 开头再加一些编号这种程序名字，然后打开程序，类似之前说的六点法那样的， p 一到 p 四那些个点位姿态角度尽量多变的， 取二十个点位来对外部的标定杆的间点姿态变化越大越好。然后每一行记录关节运动指令，像下面图片这样记录有二十行， 这得是二十个点，这个图片是我们以前的一个描述，这里有也有提到机器人的姿态差异越大越好。像图片这样记录好了之后再 程序的任意一行，只要光标没有在最后的空白行运行。准备机器人零点。设置机器人标定出现以下的界面，这里设置我们需要的公交坐标信号好了之后点击计算，这里的计算会持续比较长的时间，大概几十秒，标定完成之后 会显示出标定结果，一般来说标定出来的值不会超过三毫米，如果超过了，有可能是存在着误差， 比如说呃标定杆动了，或者是呃机器人内部参数上面可能被谁改动过，弄乱了，有问题检查服务后才进行标定，正常的情况下出来的结果会是三以下的一个值， 这个值其实可以反映咱们机器人的 tcp 精度，呃，是不是足够好？然后还会有一个标定完成之后，点击 修改工具坐标池，然后握住开关，运行到计算后，位置到了之后进入零点设置的界面，每个周记录零位，所记录的零点就是 tcp 较正之后的零点位置，这样二十点法的标定就算是结束了， 这样我们可以得到工具坐标里面的 xyz 偏移值，最后还需要提到一个点，二十点法计算出来的位置只有 xyz 偏移值数据，工具坐标的方向其实是还没有去确定的，然后我们需要去确认工具坐标期的方向， 其实也是比较简单的，比如说工具坐标系一点到设置工具坐标一的界面里面，再点到六点交宴，这时候呢就需要把 p 一到 p 四点位给它清除掉，清空掉，然后 我们去记录，我们需要去记录 p 五， p 六， p 五还是让汉窗垂直于地面，这个时候我们也不需要去对什么尖端就可以了。然后 p 六 按照我们想要的一个 x 方向分别记录，然后直接计算，这样的话工具坐标的方向也就被咱们计算出来了，这就 ok。 好，这里做一个总结。无论是二十点还是 六点法里面的 p 一到 p 四点，他其实都有一个共同点，就是他是为了来计算工具坐标的间点到末端法栏中心的位置的一个固定关系，这个关系找到了之后， 呃， p 五 p 六点其实是为了计算工具坐标的方向来的，这是他们根本的一个意义。好的。呃，这次的内容就结束了。好，谢谢。

为什么进行工具坐标系的标定呢？首先根据实际对象会安装不同的末端执行器，例如焊枪、抓手、胶枪等等。工业机器人在出场时有一个默认的工具坐标系，该工具坐标系位于机器 人第六轴法兰盘的中心，是由机座标系通过机器人正解得到的一个旋转偏移矩阵。 实际工作中默认的工具坐标系并不能满足实际工作要求，所以要根据末端执行机构的种类和特点， 重新建立一个或多个工具坐标系，为机器人建立新的工具坐标系，可以方便操作者灵活的调整机器人末端执行机构的姿态，更加精确的控制机器人的运动轨迹。下面我教大家来标定工具坐标， 呃，找到达到四号器界面，呃，找到坐标系。工具坐标，呃，我们随便找一个工具坐标，第八号，估计八 这是工具坐标上面，他们，呃 xyzixrvrz 全部都是为零。还有我们这个计算工具坐标值六个点也都是为零， 这是我们把呃计算工具坐标值达到一这个位置，然后手动移动机器人到第一个点，这机器人的功率坐标的第一个点位置角度一定要大。 移动到顶位以后，呃记录单前位置， 呃，达到第二个位置，记录第二个点。再次移动机器人， 把机器人移到刚才第一个点的对立面，用呃顶针对准，这是记录第二个位置。 好，我们继续第三个位置， 这是我们继续移动机器人到第三个点位，嗯，这就是我刚刚调到第三个点位， 按照前两步的弯子到移动到点以后记录， 这时候 我们需要呃用手动移到第四个点位，第四个点位跟第三个点位是对立面，这是我已经到达了第四个点的位置，第四个点是第三个点的对立面，第一个点，第二个点是第一个点的对立面， 这时我们在这时我们再切换到校器啊点击第四个点记录，这时我们再继续第五个点， 希望到第五个点的位置，再次移动机器人到第五个点位置。第五个点，呃是顶针与焊枪除一个垂直的一个状态， 这是我们在记录第五个点， 继续第六个点，第六个点是第五个点的呃， x 方向为机器人的 x 方向，这就是呃第六个工具的第六个点， 他是基于第五个点往 x 方向平移的一个位置，这时我们在记录第六个点，在全部点位都计算完毕了以后点击计算， 点击据说完以后呃 xyz 还有二十二万二，这他的呃那些度数都是有的了。再就是系统 完成计算完成以后一定要保存好，这就是我们刚刚做好的 tcp 的一个进度。

首先打开社交器上的功能键，找到手动操作，找到弓箭坐标。我们要创建自己的一个弓箭坐标系，所以点击新建，在这我们按照默认的名称点击确定，选中我们刚才新建的弓箭坐标系。编辑下点击定义， 对我们当前的弓箭坐标器进行定义。我们用户方法使用三点法，用户点 x 一，用户点 x 二和用户点 y 一，定义上自己所需要的 x 轴方向和 y 轴方向。弓箭，此处为 x 轴方向第一点，机器人到达第一点的位置之后点击修改位置，然后我们找查找 x 轴方向任意一点， 假设此处我们定义为 x 二点，点击修改位置，此点为我们沿外轴方向插的点，点击修改位置。三个点确定之后点击确定， 那么我们同样会出现一个误差，误差越小说明我们定义的越好，点击确定，那现在我们弓箭坐标已经创建完毕了。

工具坐标系的建立工业机器人通过末端安装不同的工具，完成各种作业任务。为什么要建立工具坐标系呢？ 一、在直线圆弧圆周运动指令中，有工具坐标系才能进行运动学解算，使机器人明白自己该如何让工具以特定轨迹到达指定的位姿。 二、作业人员视角机器人时，可以在工具坐标系下精准控制工具中心点 tcp 的位置。 三、更换工具时，可通过修正工具坐标系或者坐标系变换指令，使所有程序点依照新工具修正。六、关节数据，确保 tcp 位姿不变而不用重新试教。 程序点在没有定义的时候默认工具坐标系原点在机器人法兰中心，以法兰中心为原点建立的坐标系称作法兰坐标系。 对于 rbd 机器人来说，在机器人处于零位时，法兰坐标系与机坐标系平行。建立工具坐标系也称为工具坐标系标定。目前标定方法主要有两种， 外部基准法，只需要使工具对准某一设定好的外部基准点便可完成标定。 此标定过程快捷简便，如机器人需要经常更换工具，可采用此方法进行快速标定。多点标定法、四点 减法，通过四个标定点 t、 c、 p 位置重合，从而计算出 t、 c、 p 相对于法南中心的位置。六点法在四点法基础上分别确定工具坐标系 x 轴和 z 轴。方向外轴由右手法则确定。 下面以博创视角器为例，介绍工具坐标系的建立步骤。在博创视角器手动界面点击工具坐标系，则会出现如右图所示的工具坐标系建立界面， 在勾选默认工具坐标系的姿态是围绕机坐标系下的轴旋转，也就是和机器人的法兰坐标系平行时，只需要采用四点法实现踢 cp 的位置测量即可完成工具坐标系建立。四点法操作步骤，一、在机器人动作范围内找一个精确的固定点。 二、在工具上确定一个参考点，最好是工具中心点 tcp。 三、手动视角工具参考点，使其尽可能与固定点刚好碰上。 四、读取当前点数据或在点的管理界面新建点，在此引用完成关键点一的六关节数据采集。 五、将工具参考点从其他方向一项固定点依次切换界面至关键点二到关键点。四、 读取当前点数据或者在点的管理界面新建点，在此引用完成全部四个关键点的数据采集。六、输入坐标系名称，点击确定按钮，完成工具坐标系的建立。 提示， t、 c、 p 标定操作要以次轴、万步轴为主，四个关键点的工具姿态需不同，在固定点附近要降低速度，以免相撞。 tcp 标定后，可通过在关节坐标系以外的坐标系中进行控制点不变动作，检验标定效果。如果 tcp 设定精确的话，可以看到工具参考点与固定点始终 中保持接触，而机器人仅改变工具参考点姿态。当需要建立的工具坐标系姿态不为默认旋转方向时，需要额外确定 x 轴和 z 轴的方向点，通过前四个点的位置数据即可计算出 t、 c、 p 的位置， 通过后两个点即可确定 tcp 的姿态。四点法和六点法建立的工具坐标系对比如下四点法中，工具坐标系与法兰坐标系平行。六点法则需要自定义 x 轴和这轴方向。 此外，针对工具因磨损或损坏而进行更换的情况，搏创控制系统给予外部基准标定法提供了工具坐标 标系快速修正功能。在工具坐标系界面点击修正按键，会弹出标志点输入框。原标志点为外部基准点， 是工具坐标系建立完成后，采用工具以特定姿态到达弓箭台上某个特定位置时读取的点。 新标志点为工具更换后，采用新工具以同样姿态到达弓箭台上相同位置时读取的点。点击确定按键， 则原工具坐标系数据会快速修正为新工具坐标系数据。同时，所有与原工具坐标系关联的程序点 将关联至修正后的新工具坐标系，自动对其六关节数据进行修正，使得 t、 c、 p 的位姿保持不变。

视觉是工业自动化的眼镜。九点标定用于建立相机像素坐标与机器人空间坐标的转换关系，具体流程如下。

大家好，欢迎收看本期视频，在上一期的视频当中，我们介绍了数据指令，本期我们要介绍的是工具坐标的标定，看到手动 工具标定，这是他的一个啊设定的界面，那什么是工具坐标呢？工具坐标是对世界坐标系的一个啊，二次延伸， 因为有的情况下世界坐标系不能满足他的使用要求，那时候什么是世界坐标系呢？我们先看到这个内容，这个是机器人六轴的一个法兰中， 那么在世界坐标系的时候，他的姿态变化点就在六轴法兰的中心啊，比如我要啊要保持姿态 去找，那么这个姿态的基准点就在六楼的法兰中心面啊，在机器人上面没有安装任何东西的时候，这样子是可行的。 那有一种情况，比如我在他的六头法兰面上面安装了这么一个涂胶笔， 那么这时候我如果还是按照六轴的法兰中心点这个来走他的姿态的话，那显然就啊有一点不符合他的一个规范了。那么这时候我们能不能把他 这个六种法兰的中心点给他偏移到这个涂胶笔的尖端呢？那我们要实现这么一个功能， 就要建立一个坐标系啊，让系统自己计算出来，最后他就会把这个法兰中心点从这个中心偏移到这个图胶笔的尖端。这里 我们看到工具标定这个页面，这里有工具名称，就是你设要设定的工具周边系的名称，这个可以自定义。 那标定类型的话有两点法、三点法、六点法和二十点法，这里的这些标定的方法的话，一种比一种更加精准。首先我们看到 两点法，两点法这里摄入的话，他有一个末端摄入，还有一个啊工具偏差的值得修改，那这个末端摄入摄入是哪个点呢？首先如果要使用两点法的话，必须将机器人回到原点，就是现在这个状态， 每个轴就五轴，这里是回到了零度这个位置，那这个时候我们 回到两点法那个的界面，点击末端摄入啊，就把这个世界坐标系的直给他摄入下来，然后这里工具偏差是直接填的数据， 就是说从你这个法兰中心点到你这个笔尖这里，好，我们夹这个是 x 方向，那这个 s 方向，假如这个笔量下是一百的话，那我们直接在这里输入一百，然后新建，然后加一个名字新建，那么这样就用两点法建立好了一个 工具坐标系，当然这种方法的话存在一定偏差，我们就有另外一种三点法，三点法叫准呢，就是记录三个点，然后机器人会自己计算出他的那个偏音量，就会形成一个坐标系。 那使用三点法的时候呢，就是寻找三个姿态变化比较大的点，这个姿态变化呢，每一个点的姿态 变化尽量保持在三十度以上，就比如这次我要记录第第一个点，我找一个啊很尖的东西，把它放在台面上给他固定好，然后机器人 打到这样的一个位置，然后点击摄入摄入，这时候就会记录第一个点， 然后机器人再改变姿态，比相比第一个姿态，他角度变化大概是超过三十度好，机器人运动到这个也要同样是肩对肩，然后再点击摄入， 然后运动到第三个位置，同样的 再改变姿态超过三十度，这时候再点击摄入。好，这时候新建 啊，这是用三点法建立了一个工具坐标系，那这个六点法又比这个三点法 更加精确一点。那这个六点法呢？他是一样的，前面三个点是 跟刚刚我们一样，三个点每个点变化超过三十度就可以了，但是 这里有姿态保持点 a， 姿态保持点 b， 姿态保持点 c， 这三个点设定有一定的要求，那姿态保持点 a 的话，你必须让啊这个工具的末端跟你下面标定的这个肩对肩，而且要保持尽量保持垂直。好，然后就摄入。 那当然你设定这三个点之前，你首先要把前面的三个点按照刚刚设三点法的方法一样设置好。好，我们设置保持点 a， 是这个 跟他肩对肩，而且要保持尽量保持跟他垂直，这是姿态保，保持点 a， 那姿态保持点 b 的话，就是啊向 x 轴方向进行运动，就设定他的这个工具坐标的 x 轴方向啊，将就是刚刚的姿势保 十点 a， 朝着世界坐标系啊 x 轴方向进行运动，运动一定距离之后，然后再点击摄入。 好，这时候我们选择姿势保持点 a， 然后点击运行到点，让他回到这个点，回到这个点以后，还有一个点要设置，就是姿势保持点 c， 那姿势保持点 c， 就是在世界坐标器下面向歪轴正方向运动一段距离之后 点击摄入，这时候六点法就把教准好了，然后我们再新建一个名字， 新建好，这就是六点法的使用啊，还有一个二十点法， 那二十点法呢，就是通过建立二十个点进行工具标定，就比这个六点法要更还更精确一点。 前面的十七个点呢啊，就是每个点的变化要求是在十五度左右， 那同样的最后三个点，姿势保持点 a， 姿势保持点 b， 姿势保持点 c。 刚刚的那个设定方法是一样的， 在这里就啊不做过多的一个演示，那当我们这些工具坐标设定好了，在哪里把它调 出来使用呢？同样是点击右上角的一个小键盘，然后这里有工具选择，这个里就会出现默认的这个第一个零无的话就是没有工具啊，这里都是刚刚我们建立好的三个工具坐标系， 我们选择他以后再选择啊世界坐标就可以了，这时候我们就找一下工具啊，看看他偏差大不大，如果是啊，发现有偏差，那就是啊，第一个说明你的啊工具 叫准的角度有问题，或者是你找的物体不够尖啊，才会造成这种现象，那就多试几次，这个就是工具坐标 切换过来的一个手动的啊使用方法，那在程序当中怎么去体现呢？程序这里好，比如我编程的时候，我要让他在工具坐标的细的时候啊，走的那个词的话，首先你要将这个 工具给他切换成你想要的一个啊工具坐标，然后选择啊，在工具坐标系的情况下，点击摄入，然后插入，然后再选择动作菜单扩展，这里有一个切换工具。好， 那把这个命令加进去之后呢？这个命令之后的坐标都是按照工具坐标 系的一个基准来走，如果不想用这个工具坐标系了，就把它切回来，把它切回无，那么他就会变成正常的一个啊视觉坐标系了，这个就是工具坐标在程序当中的一个啊使用和体现。 那本期关于工具坐标系的介绍就讲到这里。

下面我给大家介绍一下下面这排按键的功能，第一个呢第一个是预留按键，他是没有功能的，第二呢是大家看一下字机构，机构，我给大家切换一下，大家可以看一下最后一个图标的变化， 问一下，之后他切换到机器人，是我们来操控机器人运动，我再按一下他切换到变位机，就是我们所说的七轴、八轴、九轴来操控变位机的运动方式。切换到协同呢，协同是大家可以看一下，我切完之后 大家看一下他图标的变化，他是一个机型加一个变味机，下面写着七，证明是第七手和 机器人的联动方式，然后加八，再一下他是第八轴，这种呢是机器人加七八轴一起运动。 好给大家讲清除案件，清除案件呢，是我们机器人在出现报警故障的时候，我们把故障处理完之后，按下清除案件，把屏幕上的报警清除掉。 归零呢，归零是让我们机型啊回到我们所设定的零点，其中他和手压 是相同配合的，我们首先把机器人按到第二档上电，之后呢我们按回零按键，一直按着，机器人会回到我们所设定的零点哦，回零按键，我们讲完下面讲 下一个按键功能，他呢属于倒退按键，倒退按键呢是我们程序走到第二行，我们想回到第一行机器人所在位置，可以按下后退键，后退键呢我们机器人会运行到后退到我们第一行所在的程序，机器人会到我们第一行所在的位置， 像下一个呢是前期按键，前期按键呢是我们程序一行行往下走 好，其中呢它是有两个功能，第二功能呢是我们在在线模式下按它，它就相当于我们的启动按键，按完之后呢，我们机型会按我所编的程序来运行， 最后一个按键呢，他是暂停键，暂停键呢也是在在线模式下起作用，按完之后呢，我们机器人会立马停止 好下面按键给大家，已经讲解完事，下面我想右侧的按键，大家可以看一下， syz、 a、 b、 c， 大家可以看一下六按键，其中呢，这六按键呢是控制我们机器人所运行的方式方法， 大家看一下 x 按键， x 呢，在直角注标器情况下呢，他是前进前后， y 呢是机器人的左右运动方式， z 呢属于机器人的上下运动方式。 像 a 呢， a 是沿着 s 方向在旋转， b 是沿着 y 方向旋转， c 是沿着 j 轴方向做旋转运动。刚才给大家说的是在直角模式下这六按键的作用， 我在关键模式下，这六个按键相当于 x 相当于一周机器人的第一周， y 呢相当于机器人的第二周， z 相当于机器人的第三周。 a 相当于机器人的第四周， b 相当于机器人的第五周， c 相当于机器人的第六周。 大家看一下下面还有四个公标十字按键，其中上方箭头这个按键呢是我们程序的 光标，随着我们按键会移动，按上他会出现在上一行成语，按下，他会出现到下一条指令上， 其中呢微加微减呢是我们的速度按键，大家看一下跟微加，现在百分之五按一下，加头一遍 到百分之十再按一下，比如百分之二十按减他要退到百分之十。这个呢？是我们在操控机器人的时候啊，机器人的空运行速度。

视教器界面介绍，手动或自动状态显示四幅使能状态显示、用户坐标显示、工具坐标显示、 速度显示、当前程序明显示区、程序状态显示、程序执行模式信息显示区 信息确认按钮、手动自动选择钥匙开关试教器后面版控制区 加速度、减速度。手动模式下四幅使能手动操纵控制方式显示 手动操纵按钮启动与暂停。五角星按钮功能切换，切换按钮具体功能取决于五角星按钮功能切换设置。

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更改社交机器人运动点位置，进入需要更改的程序。 第一步，设置手动操纵，参考为工具坐标系。 第二步，设置程序执行模式为单步，可直接单击状态栏，程序执行模式快速切换为单步，这里当前已经是单步模式，不用切换。 第三步，设置安全可控的较低速度，可用是交气后面速度按钮设置，也可通过程序设置，这里演示通过程序设置速度。 第四步，切换程序中使用的工具坐标系，这不很关键，否则调试后的程序会发生撞击碰撞， 工具坐标已切换完成。以上这些是在调试点位之前的前提操作，一定要记住，接下来才可进行调试操作。通过手动操纵按钮把机器人移动到正确的工作位置，调试好位置后保持四幅，只能不要松开。 选择程序中对应这一个工作点的运动指令语句，点击编辑选中位置数据参数， 点击社交，再点击确认新调试的位置就保存到被选中与剧中 cp 杠 a 的位置变量中了。保存完成后，这时可以松开四幅驶能了。

啊，接着我们来看一下用户坐标系与工具坐标系的标定。首先我们加载对应的程序，在项目下面我们点击变量新建，找到坐标系我们可以新建一个，比如说 这里我们就选择标准的迪卡尔对向坐标性，因为有其他的一些坐标是类似于像传统带追踪啊之类的，咱们在这里面，嗯，不使用。 好，点击完成之后呢，我们这里会出现一个按键，点击进来可以直接进入，或者直接我们点击 x， 因为键有对应的变量，之后我们点击监控，呃，说错了，点错了，点对应的对象图标写可以进入。首先我们进行选择，可以， 第一啊，有一个叫机组标写，就是他是基于哪个坐标写进行编制，例如我们现在基于世界组标写进行编制，这里面可以直接把他的 xy z 值进行设定，例如我们全部只给一千。 好，接着我们来对比一下， 我们先，例如我们先走到 app 零 切换到裆部， 好，然后我们在当前位置呢，我们进行视角，我们把当前位置视角为 cp， 我们来对 你看一下，分在两个不同坐标器下所有的点的一个偏移情况，找到设置 i fs 八 s 坐标器设置，我们第一个先设置为 word， 第二个 在呃新街 设置为小爱心， 再再执行一下，我们现在来执行一下， 这是第一个点，基于当前点位置，我们现在 我们重新看一下 cs 一当前值。啊，这个值太大了，我们试小一点，一百，哇，一百 c 一百，刚才的点超出机器人对应的一个工作区，工作区域点击设置 可以看到机器人在对应的方向 xyc 执行一个一百的一个偏差值， 比如说，嗯，我们用户坐标器加载完之后，我们加载一下，例如单步加载一下，会对下面所有的直角坐标器点都产生对应的影响。下面我们看一下他对应的一个 标定点击设置，我们可以看到有三点法，三点无元两法与一点法，我们用的比较多的是前面两种。好，我们来看一下。首先来看一下，我们来看一下三点法， 我们点击向后，我们先找到我们机前的一个圆点，例如以当前位置为圆点点击视角切换坐标。啊，比如说这个时候呢，我们想把我们的 x 方向呢标为向右的方向。好，我们点击外 好好切换到手动模式， 找到 x 方向上的一点，点击视角。啊，说错了，先返回，先返回原点， 先返回图标原点，点击视角，点击下一步，这个时候呢会提醒我们在对应的用户图标写的 x 方向上找一点，例如我们这个时候以右边为他的 x 正方向 点击视角。嗯，需要注意一点啊，下面一点这个时候会提醒我们是往对应的 xy 方向进行标点，他要符合对应的右手做标记。那假如说我们这个时候我们把对应的歪方向标为向前的话，那对应的这方向会向下， 那我们以以此为例，比如说我们标一下他对应的外负方向，对应的外负是现代机身的 好，点击视角向前，这个时候就视角完毕，可以看到对应的细节，就是表面我们坐标系旋转来九十度。好，我们在程序当中当前已经加载了我们的图标，我们切换一下我们的对应零用户坐标，我们先看一下他的 x 负方向， 这个是艾克斯傅，艾克斯正 歪正 外敷脊肘， 这个就是我们一个用户坐标系的标定。接着我们看一下工具 标写的标令，与此同理啊，我们建筑建，呃，有两种方式，还有一种呢，我们直接选择对应的托尔指令，点击变亮，新建 会默认新建。好啊，建一个工具零，这个时候建，由于建好了电量，我们在对应的工具所施教下面点击进入可以看到 啊，你这个图是我们可以直接在里面把他的 xyg， 如果说我们有准确的模型的话，我们可以把他的 xygapc 往里头填。 xyg 指的是我工具 tcp 点的一个偏移， abc 指他是他姿态的一个变化。 一般来说，我们指标定前面 xyc 在标定的场合较少，分为一点法和位置，工具位置，位置 以及位置改变，我们先看一下，嗯，标定他的 tcp 位置，选择未知位置，如图所示啊。我们底下下方找一个间点，以三个不同点的姿态碰到对应的位置来看一下。例如我们先施加好第一个点， 再向前再施加第二个点，这时候姿态变化较大，百分之九十七。好，我们再 再点击视角第三个点，点击向前可以算出来当前的一个位置，由于这里，嗯，只是粗略的进行演示，他的误差 变化是比较大的，我们需要建议呢，就是说三个点姿态变化尽量大一点，这样相应来说就是说，呃，他百分比会比较多，相应的来说视角的姿态会准一点，我们试一下好对应的位置，先剪好对应的 tcp 位置， 在程序当中呢，假如说我们需要调用的话，直接在前方 新建图二指令调用一下就可以了。我们再来看一下我们对应的 abc 的一个 这台票，好，我们现在呢可以看一下默认的现在 abc 是零。我们假如说我们这时候要标定他的方向，那我们我们先点击向前，可以看到，比如说，比如说当前我世界要起，呃世界坐标的 z 方向是负值竖直向上的，然后呢， x 方向要和，就是让我工具手的 z 正，就是我法兰盘默认对的方向和世界坐标写的 z 正方向一致，然后 x 方向我们改一下。 好，我们现在魔镜一点 看一下。 好，我们现在点调整机器人的姿态， 这个时候呢，我们把我们的记证就是红颜色的方向 调整为水平面。好，我们点击一下视角对应的位置，就视角完毕了，点击向前， 这个时候我们完整的一个工具坐标就实交完成了。在程序当中使用图二指令对他进行调用，后面所有的点都会啊，基于这个点做偏移，比如说，呃，我们的 用户坐标系以及工具坐标这两条指令会对我所有以直角坐标系记录的运动指令产生影响。