中鸣机器人组件教程

对于这个双光电走线要怎么实现呢？首先我们来看一下我们的一个逻辑关系，这个是我们的一个小车，我们把另外光电给安装到小车上面， 为了方便观看的话，我们这这个光电呢就在 p 二，这里的光电呢就在 p 一，这里是 p 一，这里是 p 二， 我们来看一下两个光电走这个黑线的时候是怎样的一个逻辑关系。 当我们的其中一个光电，假如说是第一个光电 碰到黑线的时候，我们需要矫正我们的车体，就是需要把我们的小车呢转动到这个位置， 当我们这第二个观念检测到的时候呢，我们需要也是同样的需要转转回来，把它加入到第一个位置，通过这样子的一个方式把我们的小车呢驾证回来，然后沿着这个黑线走， 为了方便大家观看的话，我把两左右两边的马达速度呢的速度差设置大一点，我们来看一下这个程序有没有编写 在这里呢？我们新建一个程序文件，新建组程序，然后浏览， 我们把它放在桌面，然后点击确定，这里呢建一个名称，这里的话我们最好使用英文的方式，英文字母的的命名方式 在这里呢，直接给个命名来，当然来晚用两个光电用白兔吧，当然这里的名称呢，大家也可以使用中文， 然后点击确定，这个就是我们新建的一个程序。 我们来看一下，要实现我们两光电沿着黑线走，首先这个是接待 p 一，这个是接待 p 二， 我们要有两个光电传感器，光电检测，光电检测，一个是拼音，我们需要存储变量，建立变量的时候呢，大家也可以在这里 点击定义变量，然后这里给个变量名，我们来个光电一， 然后点击确定，这个时候呢大家在这个变量窗口你可以看到我们的数据类型是默认印的，所以在建立我们的变量的时候呢，也可以在这个地方命名， 或者呢大家在这里命名，点击添加命名的时候呢，记得把这个数据类型选择为硬， 然后我们在这里再选一个 p 二的乘除变量，自己选择第一变量，这里呢直接 没有默认的局部还有整形，这里是光电二，在这里如果是选择福典型的话，大家可以看到我们这里 命名的一个变量的类型呢是大宝的，也可以在这里把它修改成硬。这个数据类型呢大家如果想要了解的话，可以在百度上去搜索相关的资料， 我们回到程序这里把这个端口呢选择乘 p 二， 我们看一下这个，当我们的 p 一检测到黑线时，当我们的 p 一检测到黑 限时，我们需要把我们的小车呢给照正回去，也就是往这个方向转，我们这边的马达呢 是要比这边的马达的速度大，在这里呢我直接给这个速度，给这个一定的速度，然后给这个马达呢是为零，这里呢是 m 一，接待 m 一，这里呢是接待 m 二。我们先来 进行一个判断， 如果光电一等于一的时候呢？啊不对，光电一如果是 检测到黑线，我们之前测的值是，我们看一下是多少，之前测的值是 六百，我们这里给个六百的值。如果说光电一是检测到黑线，我们就要控制 m 一的马达输入为零， m 二的马达给个三十的速度，这里是这个马达呢是 m 二，这里是 m 一，一碰到我们需要往这个方向转， 同样呢如果是 p 二，也就是我们的光电二，也就是这个这个光电碰到的时候呢，我们需要往这个方向走， 你就需要把我们左边这个马达，也就是 am 设置为三十。那在这里判断的时候，我们就需要用到一个流程的步骤， 在这里呢是光电一小于六百， 如果光电一是大于六百，也就是我们的光电一呢，就是在这里光电一是在白色上， 那么我们就找到这个流程去判断， 进行判断光电二，如果光电二小于或等于六百，这个值呢，大家可以实际去测量，在这里 我只给一个六八的字， 如果光电二检查到车呢，我们是 m 一四三十， m 二四零， 然后呢我们把这个接到上面去，再加一个重复的一个循环条件， 这个地方呢刚才是接错了，所以我们需要重新接一下，只接到这个。 好，我们看一下这样的一个程序，检测 p 一和 p 二，然后呢把他们的光电纸呢分别放在光电一这个边料里面，呃，光电二边 量里面，如果说我们光电一检测到黑线，我们马达二就比马达一的速度快， 如果是我们光电二检测到一些，我们就是马达一比马达二快，这里呢我们需要把这个马达呢选择为马达二。我们来看一下这样的一个简单的程序的一个运行效果。 我们刚开始呢，把我们的小车呢其中一个光点放在黑心上，然后 点击运行，大家可以看到我们小吃的一个运行效果，这就是简单的一个双光电走线的一个程序。 但是如果我们刚开始呢，把我们的一个小车呢是放在这个位置，然后点运行，会发现我们的一个小车是不运动的， 这个就是和我们程序编写有关了，我们在这里呢也可以在填写一个程加一个分支， 也就是假如我们两个观点都不在黑线上，那我们就保前运动，在这里呢我们可以 写一个往前运动的，我们把这两个文块呢复制出来，点击这个地方，然后点击连天， 这里是光电一，如果是判断黑线，就执行这个一这个流程，如果光电一不在黑线上，那就是执行这个流程，这个流程的时候是判断光电二有没有黑线上， 如果光的二也不在黑线上，就往这个方向走，我们就可以在这里呢加一个 速度，我们在这里可以给个三十。这个时候呢，假如说一和二都没有判断到 黑线的时候呢，我们的小车呢是往前运动，我们把这个程序呢下载进去来看一 改革一下我。 我们在这里呢沿着黑线有一个角度，如果放直的话，这样小车是一直往前走的，没办法比较到黑线，所以呢我们给一个斜的角度来看一下，大家可以看到我们小车是这样运动的， 这个时候呢，大家会发现，如果我的脚步过大的话， 我们的小车是没办法沿着黑线走的，但是如果我们以一定的角度往前走的话呢，我们小车还可以把， 对于这样子角度过大的时候，没办法往回走，我们该怎么办呢？在这里呢我们可以继续加一些判断，如果我们的角度过大，沿着这个方向走的时候， 这个时候是这边判断到我们的黑线，我们离小车应该是往这边走的， 但是找了很小的一段时间之后呢，我们这一方面也检测到黑线，所以他还是会往这边拐， 保完之后呢，我们的小车基本就是在这个位置了，也就是说这两个光线同时检测到白线了，这个时候小车肯定是冲出去了，就是沿着我们第三个分支走了，这个时候我们要怎么样把我们的小车给 找回来呢？我们可以加一个电量去记记录我们哪个光电是最后检测到 a 线的，在这里呢我们大概来了解一下，我们这里可以再添加一个变量，这个变量呢我们直接命由的太猛了， 选择默认类型为应初次值呢，我们给个零电量说明呢，我们这里加个说明，就是记录 哪个光电，最后检测到黑线， 这里的初始指示里我们就可以用这开口来到这里，这里呢是我们光 方便一减四道黑线，我们这个时候呢就把这个命名，把这个变量呢复制为一，这个时候呢需要用等号，这个就是复制将一复制给 temper， 这个等号和这个等号就是我们衣服的时候，这个等号呢需要用在衣服里面的时候呢，我们需要使用这个等号，在我们计算这个图标呢，我们需要用这个等号就行了，我们把一给探头， 假如我们是光电二，在这里我们把这个图标呢拉开一点，假如我们是光电二，就是光电二，检测 发黑线的时候，我们把这个看不得值呢 设置为二， 假如光电一和光电二， 这个时候呢，我们再进行判断，这个是关内一，不在黑线上，哦不对，关内一在黑线上，这个是关内二在黑线上，那后面这个呢是两个都不在黑线上，两个都不在黑线上的时候，我们就判断这两个字， 当他等于一的时候就证明呢，也就说证明呢最后 检测到飞线的是这个方面，如果是等于二的时候，检最后检测到的是 这个光点，所以呢我们这里可以加一个判断衣服。如果说我们的 ctim 等于一的话，我们最后检测到的光光电，最后检测到黑线的是第一个光点， 这个时候呢我们就可以执行一个转大弯，就让左马达和右马达同时反转，我们复制，然后点击连接， 我们来看一下我们需要怎么样。这个是第一光电，最后如果沿着这个线出去了，最后检测到的光电是这个，那我们马达二四是往前走的，马达一是往后退的， 我们可以给个速度，马达一呢是负的三十，这里的速度大家可以 根据实际情况进行调节，在这里呢我只是为大家演示一下，如果呢一的时候呢是这样运动的， 这是第二个分支，这个分支呢是我们两个光面都没有剪出来一下，接下来呢就是 等于二的时候，也就是第二第二个光电，最后检测到黑线， 这个时候呢是 m， 一是需要往前的， m 是需要往后转的，如果 temper 是不 不等一也不等于二，他是初始的，就是我们刚开始运动的，那就给一个三十的速度， 然后我们用这个整理一下， 我们来看一下这个程序的一个运行效果， 我们沿着这个方向呢一个大概可以看到，这个时候呢我们手上呢是可以找回来的，或者呢我们也可以沿着这个方向走， 这个程序呢就是我们两光电巡线的一个简单的一个示范，大家可以仔细观察或者研究一下。 那接下来呢我们来再来进入第四节。

返回仿真界面，将机器人移动到这里，点击开始调试， 可以看到机器人在做弧形转弯， 如果将左速度值改为负三十， 运行程序后，机器人就会原地向左转弯。 接着来学习执行一段时间指程序，它可以使机器人以指定的速度执行，指定的时间后 停止，在这里可以输入机器人执行的速度，在这里可以输入执行的时长。在软件中将执行一段时间模块拖出来， 我们可以输入速度值为七十，直行时间为一点五秒。切换到返针界面，将机器人移回这里， 点击开始调试， 可以看到机器人以七十的速度直行了一点五秒， 我们可以将执行速度改为负五十， 执行时间改为一秒。 运行程序 之前以负五十的速度后退了一秒。 接着来学习基础巡线，指程序的调用模块，它可以使机器人以指定的速度巡线。在这里可以输入巡线时马达的基础速度。 使用这一个模块时要注意他不能单独使用，必须 与循环结构搭配使用。在软件中，将基础循线子程序的内容模块拖出来，在这里输入速度值为七十。 同时在控制中找到重复执行模块。 切换到仿真界面， 将机器人移到这里，点击开始仿真， 可以看到机器人正沿着道路行走。 接着是循线一段时间指程序，它可以使机器人以指定的速度循线，指定时间后停止。 在他的调用模块中，可以输入巡线时的速度和巡线的持续时间。 在软件中将循线一段时间模块拖出来，在这里输入速度值为七十， 巡线时间为三秒，切换到仿真界面，将机器人移到这里， 点击开始调试。 可以看到机器人以七十的速度巡线三秒后停下， 接着来学习巡线域入口停止程序，它可以使机器人以指定的速度巡线到指定路口后停止。 在他的调用模块中，可以输入寻现时的速度。还有路口类型参数。 那么入口类型参数怎么设置呢？可以参照这一个表格。如果想要让机器人在十字路口或 t 字路口、 y 字路口前停下，就可以将 路口类型参数值设为一。如果想让机器人在左梯路口或者左直角弯前停下，就将路口类型参数值设为二。 如果想让机器人在右梯路口或者右直角弯道前停下，就可以将路口类型仓数值设为三。 在软件中，将循线预录口型模块拨出来， 输入速度值为七十，入口类型设为一， 切换到仿真界面，将机器人移到这里， 点击开始调试。 可以看到机器人在这个十字路口前停下， 接着可以将入口类型参数改为二，切换到反针界面，将机器人移到这里，点击开始调试。 可以看到机器人行线到左梯路口前停下。 如果将路口类型参数改为三，切换到仿真界面，将机器人移到这里，点击开始调试。 机器人就会巡线到这一个右梯路口前停下， 接着来学习在路口左转子程序，它可以使机器人单轮左转约九十度，主要用于在路口转向。 在软件中，将在路口左转模块拨出来，切换到仿真界面，点击开始调试。可以看到机器人单轮左转约九十度。 如果想让机器人循线到十字路口中央再左转，那么程序该 该如何设计呢？可以这样编写程序，先让机器人巡线到十字路口前停下， 接着让机器人再执行一段时间，比如一点八秒，一点八秒是通过实际测试得出来的。 最后让机器人在路口左转， 切换到仿真界面， 点击开始调试。 可以看到机器人巡线到这个十字路口中央在左转， 而在路口右转指程序，它可以使机器人单轮右转约九十度，也多用于在路口转向。在软件中，将在路口右转模块拖出来， 切换到仿真界面，将机器人移到这里， 点击开始调试。可以看到机器人单轮右转约九十度。 如果想让机器人 巡线到十字路口中央再右转，程序可以这样编写， 首先让机器人巡线到十字路口前停下， 接着让机器人再执行一段时间， 最后让机器人在路口右转， 切换到仿真界面，点击开始调试， 可以看到机器人从这里走到十字路口中央后再右转。 接着来学习巡现于 id 屏指程序，它可以使机器人以指定速度。

巡线，直到识别到指定任务 id 就停止，在他的吊用模块中可以输入巡线的速度，而指定的 id 如果想让机器人巡现到右转标志前停下，可以先把机器人移到右转标志前，在 ai 视觉模块的数据窗口中查看右转标志的 id 号，可以看到右转标志的 id 号为八， 接着切换到编程界面，编写程序， 将巡线域 id 停模块拨出来，输入速度七十，指定 id 为八。 切换到仿真界面，将机器人移回这里，点击开始调试， 可以看到之前巡现到右转标之前就停下。 如果想让之前寻现到右转标志所在的路口中央在右转，程序该如何设计呢？ 我们可以先让机器人巡现到右转标志前停下， 接着再执行一段时间， 最后在右转 切换到板针界面开始调试， 可以看到机器人巡现到路口中央后在右转。 我们已经学习了所有全线基础指程序的用法，接下来要运用基础指程序完成课堂练习。 课堂练习的任务是让机器人从起点出发，按照普世的路线行线到终点， 而且要求机器人要使用识别交通标志的方式。 大家可以先尝试自己完成练习，如果你们在练习的过程中遇到问题，现在可以跟着我一起操作。 首先要让机器人寻先到右转标志所在路口右转。我们切换到边城界面边写程序， 先让机器人巡现到右转标志前，这里速度为七十， id 为八， 接着直行到路口中央，可以输入速度值为七十，直行时间为一点八秒。 再接着右抓， 然后切换到板针界面， 点击开始仿真， 结束仿真， 接着又让机器人巡现到这一个路口右转。 我们可以先看一下禁止执行标志的 id， 他的 id 号为四， 把机器人移回原来的位置， 既是编写程序， 刚刚编写的这段程序没有问题，可以先将他们放置到一边。 接着来编写让机前寻现到禁止执行标志前。右转的程序。可以复制这段程序， 将 id 号改为四， 然后切换到板针界面， 点击开始调试， 可以看到机器人巡线到这里右转， 停止调试，接着要让机前继续寻线到执行标志处，继续执行到终点， 切换回编程界面编写程序。 这段程序通过测试没有问题，可以将它拼接到上一段程序的下方。 接着来编选让借钱寻现到直走标志处，继续寻现到终点的程序。 按揭欠巡现到直走标志前， 因为直走标志的 id 号为七，所以这里输入七。 接着让机器人直走到路口中央， 最后让机器人一直寻现到终点， 切换到反针界面，点击开始调试， 一键成功抵达终点。 我们所编写的程序通过调试运行后没有发现问题， 最后将他们组合到一起， 再切换到仿真界面， 点击开始仿真。 可以看到我们完成了课堂练习， 我们来总结一下本节课，我们了解了视觉平线的基本原理，学习的基础，只成 的用法。本节课所提供的方式方法仅供参考，由于多种因素影响，仿真的结果也会存在许多不确定。 最后请大家完成这一个课后练习，让机前从起点走到终点的过程中，不使用识别交通标志的方式判断入口，并且获得所有的新兴分数。

大家好，欢迎来到 logo 信虚拟极限活动课堂，本节课我们来学习视觉巡线应用基础。 首先我们来了解机前在什么场景中会用到视觉群现呢？我们可以打开 logo 性软件，在主页界面点击主题训练， 接着找到扩展训练并点击，最后点击训练场定一， 可以先观察一下这个场地， 可以发现这个场地他模拟现实道路 场景，并且它的线路比较宽， 在道路上还设有一些交通标志牌， 这就需要让机器人能够识别道路和交通标志，那就可以让机器人使用视觉巡线的方式，从起点巡线到终点。 接下来我们来学习视觉寻衅的基本原理。 如果想要让机器人实现视觉巡线的功能，就需要用到 ai 视觉模块。 ai 视觉模块是集成人工智能算法的电子器件， 它能够采集和识别仿真场地中的图像，并返回识别的结果。接着我们要搭建一个机器人，在机器人的身上要安装一个 ai 视觉模块，用来识别道路和交通标志。 我们回到六不信软件中，点击切换到搭建界面，可以点击这里下载探索恶行机器人， 我们可以给他增加一些装饰结构。 机前搭建完成后可以切换到仿真界面， 点击这里就可以显示数据面板和 ai 视觉模块的数据窗口。在 ai 视觉模块数据窗口上有摄像头所看到的画面， 点击右上角这个按钮，可以显示或隐藏画面。 画面中的四个竖直，从左到右依次表示，左边宽度偏移直， 右边宽度任目标志 id。 接着来了解一下偏移值。在 ai 视角模块的数据窗口画面中可以看到一条虚线， 它叫做基准线，也就是道路识别辅助线。将基准线和道路边缘相交，可以得到两个焦点， 这一个点是基准线的中点， 左边宽度直就是基准线的终点与左交点的距离，而右边宽度 竖直是基准线的中点与右交点的距离，而偏移直是左边宽度直减去右边宽度直所得到的竖直。 如果我们像这样左右移动，机器人就会看到片一直会随着机器人的位置变化和变化。 通过刚刚的测试，我们可以发现，当机器人在道路上完全剧终的时候， 返回的偏移值为零。当机器人越偏向左边时，返回的 一值为负数，并且会越来越小，最小值为负一百二十七。 当机器人越偏向右边时，定义值为正数，并且会越来越大，最大值为一百二十七。 利用偏移值的变化规律，就可以让机器人实现视觉权限的功能， 比如当拼音值为零时，就可以让机器人直行前进。 当拼音值为四十四十，就可以让机器人向左小转弯。当拼音值为一百零六十 十，可以让机器人向左大转弯。当偏移值为负五十二时，可以让机器人向右小转弯。 当拼音值为负一百零四十，就可以让机器人向右大转弯。 所以视觉群现就是机器人使用 ai 视觉模块识别线路，并根据偏移值的大小来改变行进的方向，从而确保机器人能够沿着线路行走。 如果我们将机器人放置在某一个交通标志的附近，并 且这一个交通标志出现在 ai 视角模块的摄像头画面内，就可以获取到这一个交通标志的 id 号， 没有识别到这一个交通标志，则返回的 id 号为零。 接着我们来学习视觉寻线基础指程序的用法。在基础指程序中会用到这几个黑暗视觉模块的相关编程模块，在此可以做一个简单的了解， 这个模块可以获取 ai 视觉模块返回的道路偏移直，这个模块可以返回左边宽度直， 这一个模块可以返回右边宽度直。最后这个模块他可以获取所识别到的任务标识牌 id， 也可以获取到交通标志牌的 id 号。 在 logo 性软件的编程界面中，点击右下角这里第一个按钮，选择并点击视觉巡线， 就可以打开内置的视觉群现基础纸程序， 我们可以在自制函数这里找到这些纸程序的吊用模块。 首先来学习速度控制指程序的使用方法，在它的吊用模块中可以设定提前左右马达的速度， 我们可以在软件中活动速度控制指程序的调用模块 放到控制器的目的模块下方，输入左速度值为三十，右速度值为三十。 切换到反针界面，将机器人移动到这里，然后点击开始调试， 可以看到机器人在直走，我们可以将左速度直更改为五十。

今天搭建智能小车第一步，搭建过程 我们小车就搭建好了，能做什么呢？人脸识别功能，来手机控制看看，手机控制 遥控功能， 识别图形二维码， 支持蓝牙下载。

啊，大家好，今天我给大家拆几个正面的这个控制器，这个控制器下段的比较老，然后这个稍微呢腥一点， 然后还有这个，还有这个吧，这个也是一个国产的一个，他们这些控制器都只是图形化编成 啊，这些是我们上学的时候，呃，比较流行的。还有那个广州天河刷楼的一个机器人啊，也是可以图形化进行一个编程， 那时候这个这些东西还是下载的比较呃，贵的。那我们今天就拆这这几个，我们看一下它里面当时使用了哪 形片。那首先我们从第一个来开始拆，那这个是他们的叉杠二十四油，呃，底下这个是通过一个下载线踹口，下载线， 那就是这边是揣口连接我们电脑上的揣口，那我们现在电脑可能大多数都没有揣口，另一边就像这个网线接头一样，然后连接到他这块， 然后进去插到电脑上下载。那今天我们首先来拆吧。呃，这三个几乎都是差不多的 啊，几乎都是差不多的，然后他的这个从这扣开啊，里面是这个电池行就发电池，他足够是六节，六节的是九伏供电， 然后当然底下可以固定，底下这块的话就是六点五至十二伏的固定。然后这个是这个开关 啊，在我们下载程序的时候，他也是，呃，需要，需要在关关闭的状态下，然后点击电脑上下载后，然后再按下开关后，他才可以跟这个控制器下载程序。那接下来我们将四个螺丝拧下来， 那里面是就是这样子的，这是采用了一个呃，像幺六零二的一个瓶，这个小瓶迷你瓶， 那这块是一个主芯片，他用的是 atm eja 三二，呃。然后这一块是电折焊芯片， 然后我用一个吸气将这个瓶取下来，看一下瓶底下还有哪些东西 啊？这个屏我已经取下来了，然后这个屏好像是，嗯，八零二的一个，应该是一块，是八个八个字符，然后有两行可能，呃，到时候我们在讲代码的时候再给大家看一下啊。这就是他的后面的一个接口， 那他底下就是一个 max 二十二，就是将我们 rs 二十二的信号转换成一个 ttr 电瓶，那底下再没有太多的东西，我在底下看没有啥东西，那上面就是这些他的下载，如果你有多少 能力的话，就是可以把这个 max 二三二去掉，用我们 usb， 呃，这个转 tdl。 这个下载线 有，现在市面上卖的很多做过这个线，然后直接接到这两个拐角，就是他的一个踹口， 然后他这个接口总共有四根线，呃，有一根是这样的，有一根是，呃就是直接是进我们车口接收，就是 r x d， 还一根是 txd， 另外一根是检测我们下的线是不是插进去了 低电瓶有效，就是你当插进去时候必须是低电瓶，然后斜片才是到才能识别到，然后你下载线插进去后，你按下这个开关，他才可以进行一个下载程序啊。 你在改装时候啊加这个，就是这这这块，呃。连一条线连到这边，然后这边也是连一条线连到这面啊，就是芯片拆掉后，然后进行一个连线， 呃，这个本里面就是这样子的，呃。下的比较简单，那我们可以看一下另外这个书法 啊，我们看一下另外一个 superrcu 啊，这个的话我已经里面装了电池，然后大家口渴看一下 啊，他还是那发射的， 然后我们将螺丝扭出来 啊，好了，我们可以看看一下他的这个叉 icu 是几乎是主板是一样的， 几乎是一样的，大家可以对比一下 啊。稍微不一样的是这有个电容啊，这个电容还是后面 好像修过的，嗯，几乎是一样的，但是这个芯片这个既然用的是幺六 l， 比三二还是稠储各方面还是要小， 那我再看一下这个， 这个的话这个屏啊，我看不像是这个 点这的，然后约出来看一下 啊，这个还就是就普普通这个，呃，代写的一个安卓 cd 屏，不是点震， 这个型号也用的是幺六 l， 而且这个底下我看没有 max 二四二芯片 啊，就是通过三极管和二极管跟电阻呃进行一个转换，电瓶转换的一个电路，而不是采用了 max 二十二 啊。左边的是这个好像应该是一个椰格版吧。啊，和我们这个 叉对比，还是有好多地方被噎割了，包括这个电源 ic 也是少了一个， 大家可以 看一下在一个这个主芯片上面，这个接着是，嗯， 本身可以输出一个十六兆的一个信号，有缘竞争，不是咱的无缘，无缘的话你还要直接通过我们行票内部，然后产生一个遮挡，那这个这个的话就是直接自己输出一个十六兆的，输出一个信号，给我们行票提供十种频率。 那这三块的话，大家就是我建议大家如果网上买的话，建议买拆这个叉 icu， 因为另外两款总在说有有些这个倒退啊，我不知道他们发布时候哪个早哪个迟啊？建议大家就是买这个，那接下来他们这个这三 这款肯定是那比较早一点。然后接下来就是这一款，这个叉一杠二十四油，这个是旗舰，当时的一个旗舰款。然后我们也拧下来 啊，这是一个半透明的一个塑料壳，然后我们将这个取咱们的取下来， 我这里面好像还有牌纸牌证啊，取下来了 啊，这些是他的一个按键，然后这是一块他的屏，屏幕 点这屏，然后这就是他的主板，看这样子后面还可以焊接这个蓝牙模块，这是分明器，然后电源电 电路底下应该就是他说的这个，这个是 usb 一个管理芯片， 然后我们正面看一下啊，他用了 stm 的一个主扣芯片， stm 三二 f 幺零三 vet 六 啊，这个芯片拐角也足够多，储储也够大。然后这是一个开关啊，这上面就是一个按键， 那这个的话就是底下是固定，你固定后这边插 usb， 一个 usb 线，然后才可以给这个下载车选 啊，这个差异里面就是这样子的，就一个主扣芯片，然后和电源转换， 再就分泌器跌落，然后再没有其他东西。 那我们再看一下这个，这个就相当于比较先进一点的这个一二 rcu。 那我首先给他放上电池给大家看一下 啊，这个放电池就是有个不好处，就是电池不好的话，他多多少少还有些漏烟。给这个电池盒里面， 然后开机来看一下，他通过就是你开机后如果程序下载进去，你直接点右行和你下载进去多少个程序，在这可以看到你的程序，还有这 是废话，然后这个是测试你一些模块的一些功能，然后这个的话测试你一些。 哎，模拟口吧，然后最后就是重置磁盘，然后系统信息，我的是二点零的一个系统啊，他的接口就是这些接口，可以通过一些积木派件进行搭建一些。呃，其他东西， 哈哈。 啊，后面有六个螺丝，我们先把六个螺丝拧下来， 这波塑料枪啊已经撬下来，这是一个 tft 屏，彩色的带触摸的一个屏， 然后底下就是他的一个主控啥的啊，这个还是比较难拆的，我花了好长时间把它拆下来了，然后这块，呃，是还是还不下来的，然后直接用力拔，然后拔上来就是这两个，这两个结束片，然后在底下， 在这底下插着，这是电车行，那他背后还有不少零件，然后保护这些，还有这下电机驱动的。呃， 这是四路电机驱动的一个芯片，然后这应该是可以开一个蓝牙模块，他们好像有， 他是带蓝牙的一个版本， 底下就是一些电源 ic 的一些发反接的一些二极管保护，这是电源电源 c， 这是拆虚线的接口 啊，总的来说这个相对以前的那些肯定是要做过，各方面都要好好好很多，然后主要是他的功能更强大了， 那说明的话我就拆到这里。呃，这个东西买下没有多长时间，他老是连不上这个 wifi， 那我大概拆一下，我其实已经拆过这个东西，我们用力将这个这块翘起来， 这个没有螺丝就直接拧撬， 然后就是这样子，里面也是有个这个 啊， tm 四二的一个芯片，然后这这个应该是一个音频的一个爱心，然后这是用的 exc 八二六六的一个模块啊，原来的模块我给坏掉了，坏掉还是不行，还是老是连接不上手机 啊？这个的话也就是相对的结果还行，那就是他这个老是连接不上，不知道为啥。呃，网上也看了好多好多这个用户都说过他们这个呃连手机不好连接，那这个的话就是现 不是特别的这个流行。那我今天这个中棉的这个控制器拆完了，我再给大家说一下他比较老一点的一些模块， 那这个呢？是他们的一个电池盒，然后他通过这个 dc 口，然后进行一个数数，上面带来开关。嗯，这个的话是他们的一个 应该是一个修线模块，一个是这个挂电接手，这个一个是白色的，一个按照异地 啊，然后一面呃发送出光，另一边进行接收，他是检测黑标，应该就是黑线使用的一个啊。我大概也给大家打开看一下，下面是卡扣 啊，比较简单，就是一个后面是两个电阻， 就这么一个传染器，然后这个是他的叫做副眼。 敷衍的话，他是有一个这么这么大小一个户外球，户外球发送一个户外光线，然后他可以接受到这个户外球在哪个角度我们可以看到这一至七，呃，上面有七个一二啊户外接受头， 然后我们打开看一下，看里面有哪些东西。 呃，这就是七个，七个户外接手头，然后 这面是一个是一个 led， 然后还有芯片，芯片是 atm eja 幺六啊，没想到这个副眼比我们以前这个控制器和我们以前控制器上的这个芯片是一样的。 然后再就是他的这个电机驱动，电机驱动六路，六路电机驱动一个模块 啊，底下看这像啊，好像是，貌似管有好多上下两层啊，用貌似管去到我们的一个电机的一个模块， 嗯，再就是他的一个碰撞，碰撞开关啊，有螺丝，我们拧下来看一下 啊，里面就是这么一个开关，然后在这块 在车块固定着， 然后这是一个流子，然后流子朝这样子往下一顶，然后开关就碰撞的已经来进行一个动作， 然后还有这么一个叫光明灰度，灰度的话就是一个 光线传感器和一个白色的 led 相也比较简单啊，我们扣开看一下， 我们可以看到后面也是两 电阻，其实和我们刚才那个，呃，传感器是一样的， 那我们还有这个传感器叫乔治火焰啊，我很好奇这个里面是啥芯片，然后看一下如何打开 啊，好了，我给撬开了，然后正面打开就是这样子， 然后他就是一个户外接收 上面一个二极管，然后再就是地下电阻，电路再没有其他的。 那还有一个是一个 一个必炸的户外线侧距的户外侧距的一个模块， 看前面这个传感器有点像夏普的一个传感器 啊，我们可以看到就是下铺的一个二维零 a 二幺的一个传感器， 再还有他们家的一个电机。呃，这个模块的话，他默认是在一个热锁管里面包着，然后这时候是我已经把热锁管给割了， 然后他就是这个线自带驱动，这就是一个电驱动模块 啊，应该是两个，两个这个电机驱动鞋片，然后这四条鞋应该是正反转的一条，然后正极和负极 啊，他们当年最贵的应该就属于这个指南针模块啊，我不知道这个是几代的，就是打开看一下，当时很好奇电子指南针，因为那时候最流行的就是五幺芯片和这个啊， avr 的芯片 啊，这上面是这是 led， 然后用了一个 atm eja 八的一个芯片， 然后既然他这是用了一个软风抓的一个模块， 这个应该是做 下来代价比较高啊，应该是定制的一个模块，然后这两个按键，一个是教种，应该是一个，一个是教种，一个是复位啊，还是啊？具体大家可以到著名官网去看一下他的资料。 这些传感器我都是在一个机器这个机器人上面拆的，然后这个东西是一个气阀，这是一个气阀， 然后这是他的一个电源电池，还带电源模块的一个，这有个电杆已经磕破了，然后这些是电源转换电路 啊，我们可以看到这块有竖竖直线， 然后这是他的一个单的一个笔勾 比较大一点的电锯驱动版，做工还行，这个圆劲够多。 嗯，还有这么一个东西，这个应该是透过气，然后 透过透过气嘛，然后顶这个，顶这个杆进行一个踢踢球的一个装置吧， 然后目前我手里面就是这些派件，呃，他的走过来，总的来说当年还是呃比较厉害的，因为那时候大炮五幺都是需要一个变成器 啊，然后进去给单片机下载程序，我们写好后还要转转抹的一个发射器啊，包括艾薇儿也是需要发射器。 这个这是一个下载，因为那时候这个程序刚开始，呃，大家不是学那么精通，所以 啊好多人都喜欢这个积木式，就是拖鞋画要进行一个别扯，然后进行搭建，但是这些东西价格还是相当贵的。 嗯，好了，今天我就拆，就给大家拆到这里，呃，如果我以后有空的话给大家就是具体有这些东西，打劫一些东西，然后给大家给大家参考， 嗯，尤其是这个，这个控制器我看母鱼上还是比较多的啊。这个下载线现在直接连接我们的电脑和笔记本是没法用的，所以我下去再研究一下。这个有 usb 啊， 通过这个这个接口给我们这个控制器下载程序，这样子的话我们这控制器还继续可以用，因为虽然他里面是用的这个幺六和三二的芯片，但是他的这个这个上面有这个接口，这个接口还是可以用到我们卸载外部的一些模块。 嗯，这就是我们今天拆的著名的大部分著名的一些控制器了，还有他的一些模块啊，喜欢我的视频麻烦给我点一下关注啊，谢谢大家观看，再见。

二零二二年超级轨迹普及赛智慧农业场地三、上一次 做的结果如下，九十三点七五秒完成全部任务，得分七百二十分。现在我们再来做一次仿真 夫妻稻草人完成， 平整土地完成， 启动 智能仓储完成， 序幕管理完成 建设温室大棚完成， 水产增氧完成 异常监控安装 异常巡逻完成，准备返回 就是四点一九秒，我们看一下任务数据，全部完成。 我是纪闲庭信部，欢迎各位老师和朋友们提出批评建议，谢谢！

好，接下来我们来看一下子程序的一个使用， 在这一节呢我们将学习的是一个子成序的建立，家长 里面的一个参数，以及程序里面的返回指令的一个使用，在这里呢我们建立一个实际的一个案例， 来了解一下我们怎么使用我们的一个 子程序，这是我们在我们控制器上的这一个触碰保暖器，当我们触碰按下的时候呢，我们的一个控制器的温明器想 两声，然后呢我们的彩灯 同时呢也是闪两下，在这里呢我们把彩灯接到 p 五， 把这个触碰呢接到 p 六，我们要实现是按下这个触碰，这个台灯闪两下，这控制器呢也是同时响两声， 那样我们先建立一个程序，新建主程序，然后呢这里命名， 这里直接我们随便命名一个指程序开始 这个命命名这样的一个名称名称 对于这样的一个程序呢，首先我们用之前讲的一个主程序的方向方式来实现，然后再对比一下主程序和子程序两者的一个区别， 首先呢我们是触碰传感器，按一下我们的彩灯闪两下，同时我们控制器前两升， 我们需要来个触碰传感器触碰检测，然后呢在这里定义变量，又默认的局部整形，这里 我们也可以直接使用默认的变量名点击确定， 大家可以看到这里是我们的一个变量。然后呢我们也可以在这个编程去右键我们的一个鼠标 来拖拽我们的一个图标，和这里的拖拽方式是一样的，我们需要一个一幅图标， 如果我们的触碰上来去按下，那就让我们的个彩灯 闪两下，在这里呢我们执行模块，彩灯内置模块等待时间， 我们这里呢直接是给个零点二秒就可以了，让他闪零点二秒，在这个闪的同时呢需要控制我们多米技巧， 我们先把这个部分程序先编写， 这个是接在我们的 p 五端口，这个彩灯 p 五端口白色，这个是亮和 主控器发声，接下来，接下来呢我们需要关掉，同时呢关掉模拟器，同时呢关掉我们的彩灯 p 五，然后关这里呢选择也是关这个就 是我们望明器响一声，在这里呢用流程模块，我们让他可以实现响两声，这个是 bo， 从这里开始沿啊，我们先设置一下次数之二，从这里开始，然后沿着这个流程线往下走， 再来一次，这样就响两声，同时呢闪两下，我们这个是如果我们的出风被按下了，我们就执行这样的一个程序， 然后连上我们的一个开始目标，这样子呢我们的一个程序是一个简单的程序，但是呢这里运行的时候呢也是瞬间就结束了， 所以呢我们还是需要加一个循环去不断去判断， 这个就是我们的触碰 p 哦，我们之前是接在 p 六档口，这样子我们需要把我们档口选好， p 六档口，当我们的触碰按下的时候，我们这里响两声，然后直接一层 隐形，到后面继续判断，我们先把这样的一个程序下载进去，来看一下隐形效果， 修好按下，修好按下，好，我们现在呢用指程序的方式来实现 子程序的话，我们可以在编写的时候，我们发现这个部分是占用比较长的， 这个部分呢 放到我们的一个子程序里面，在这里呢如何建立子程序？首先我们 在项目这里呢可以找到一个引诱一游子人鱼和新建四游子人区，我们先来了解一下新建四游子人区，这个 点击新建自由指南区，这个时候呢也是跳出一个框，我们发现这里是已经无法选定了， 这里呢我们选择默认的图形化编程，这里的模板呢已经是默认选择指人序了，然后名称，这里我们有一个指人序的名称， 我们可以用拼音的方式来命名翁名气， 我们直接建立这样的一个简单的名称，然后点击确定， 这个时候呢会有一个属性框，这里是一个通用属性框，首先呢在这里有一个标， 为了方便查看的话呢，大家可以把这个标题呢写成中文，这个地方是可以使用中文的，我们可以写字，在这里 直接写漏名气 下，同时呢踩灯亮 闪烁， 我们标题呢可以命名这样的一个中文名， 然后再看一下我们的一个返回参数，默认的类型呢，我们返回是未有型， 这里的返回呢是指我们只能去需要有参数的时候，在这里呢大家可以呃先不了解，还有一个后面是一个参数， 等一下我们再进行修改，我们先 简单的一个程序，把标题呢写成中文，然后点击确定，在这里呢大家也可以给 先改变这个图标，这个图标呢等一下再来为大家演示。我们先来看一下这个是如何建立的，然后点击确定， 确定完之后呢我们可以再看到我们这是我们的一个储存蓄，那储存蓄里面呢有莫名其 这样的一个指程序，但是这个时候呢大家可以看到这里显示的还是一个英文，这个时候 我们要怎么把它给变成中门呢？我们回到紫城区这里，然后在这里点击一下保存， 然后关掉我们的程序，这个时候呢还是一个英文，我们重新打开这个程序就可以了，我们点击关闭，然后这里点击是重新打开我们之前的一个程序，我们是放在桌面名字呢是这个名字， 这个是我们的一个主持续，打开主持续，大家再来看一下，这个时候呢我们的一个 程序的名称已经是变成中文了，大家是在建立之后呢，重新打开之后就可以显示中文。 好，这个程指程序呢我们是没有任何功能的，我们先打开这个程序，指程序呢进行编 一编程，点击这个图标呢，在这个地方可以找到一个工具，打开所选的一个指程序，点击之后呢我们就可以打开我们的指程序了，我们这个指程序的功能呢是要实现这个闪两下，我们把这一段呢 复制到我们的指程序指程序里面，框选之后呢右键点击复制，然后回到我们的指程序，右键选择粘贴，点击粘贴， 这个时候呢这里也是有个开始图标的，一样和主程序的编程方式一样，我们把这个程序呢给编写到我们的程序里面，然后点击编辑， 然后回到我们的一个主人区，点击变异，这个时候呢这个图标呢就是实现了我们一个多铭记小鸟 生的一个效果，我们可以直接把这一段呢直接给卡进去， 我们可以把看一下这样的一个对比，大概看到这两者呢是有一个明显的区别，这里有一个图标就实现了我们这里这么多个图标的一个功能，我们可以把这样的一个程序下载到我们控制器上，看一下具体的一个预警效果 比例行，大家可以发现这个运行效果是一样的。除此之外， 那我们还可以对只能去进行编写，如果说我们需要不同的想不同的次数呢？像刚才那样子是直接想两声，如果我们说要想三声四声或者是 任意的一个数字呢？那我们要怎么去通过指纹序来实现呢？一种方法是我们进入指纹序不断去修改这个次数。另外呢我们也可以通过指程，指程序的一个参数，就是我们指程序的一个参数来实现。 我们进入程序来设置一下我们的参数，在项目这里我们可以看到项目属性，这个项目属性呢 就是我们子诚信的一个项目属性，我们打开之后呢就是回到了我们之前建立子诚信的 窗口，在这里呢我们点击参数，这里呢我们点一个纳米参数，就是响几声或者说是亮几下， 在这里呢我们参数类型也是默认为应默认值呢，我们给一个零最小值，最大值，这里呢可以不设置，也可以随大家自己设置，如果这里是选择一百，那我们的一个最大值是不会超过这一百的值，就是我们的大使使用一个参数 自己的仓数，说明呢，我们可以写一个说明，呃，直接写上 蒙名气响几声 录明器和彩灯，然后在这里点击添加，就把我们的一个参数添加进去了，然后点击确定， 点击确定完之后呢我们需要点击一下变异，点击完变异之后，大家可以看到我们会跳出这样的一个方， 就是跳出这样的一个属性框，这个时候提醒我们的程序已经发生改变，是否通过保存后重新打开我们的四周程序，这个时候我们需要点四，点完四之后我们的指程序，在这个地方大家可以看到 我们的主程序呢，在这里我们大家可以看到在这里呢已经多加了一个那么的参数， 然后呢我们就可以把这个参数呢放在这里，这里呢也可以选择那个 次数呢就是我们输入的一个次数，我们这里选择变异一下，然后回到我们主程序， 在这里呢我们整理一下标键，这里那么呢就是我们这里的一个参数，大家可以我们来想三声，然后把这个程序呢上上去。 好，我们来看一下这个程序的一体效果， 这个时候我们的一个子程序是直接实现的小三生，然后呢我们也可以在这里改变这个数字的大小，这个就是我们的一个子程序的一个参数的一个使用 自己只能去的一个法回指令的话，在这里呢就不为大家讲解了。 好，我们的一个视频教程就到这里结束了，谢谢大家。

yeah a i 零零我在。向左转，向右转，向前进， 向后退，向左转，向左转，向后退，向前进。