安川机器人控制轴组选择错怎样修改

之前我们关于安川呃电机的视频啊，得到了很多朋友的关注或者说留言啊，也提出了一些问题。呃今天我们干脆做一个视频，就是针对啊，拿到手啊，一个安川师傅驱动器 啊，从上店啊到配置啊怎么去？呃简单的用起来啊，做一个简单的一个视频。呃然后呢？ 这这次也是用这一款啊，这个系列是 sgdv 的啊 系列的产品来做介绍啊，整体都差不多的。然后呢？呃现在我们呃上店了四个驱动器啊，然后无论是你是二手的还是买新的啊，其实使用都是一样的啊。 然后呢啊现在这个是个吹风器都上电了。然后呢这个是正常的啊，他是没有没有死能啊，就是说现在 啊电机是处于一个自由状态啊，然后呢啊这两这两个都是显示啊 run 啊，英文的意思大概就是 run， 这是在死囊状态下面的。然后呃这一个这一个看到啊这里 一闪一闪的啊，因为这个呃这个电机已经在动了啊，驱动器也是在工作的，然后这个是在静止状态下面的。 然后呢这一款的话呢？呃因为没有接电机啊，他这个报错的意思大概就是说，呃编码器异常啊，或者说那线缆断了啊，检测不到正常的一个状态。然后呢？呃现在我们的呃方式就是拿一个驱动器 啊，把它作为一个新的啊，然后呢拿到手之后我们首先把它初始挂到出厂状啊，出厂的那个状态下面啊 就是把原来的数据啊给抹掉。然后呢呃按照我们说明书上面都有详细的介绍。然后我们就首先啊来看一下，因为现在是在死亡状态下面的啊死亡状态下面啊 啊，我们先来试一下啊，先把那个 fm 零一零就是说禁止写入的功能啊，确认一下是否有关闭啊 啊现在是显示零的，就是说啊可以修改啊，可以写那个里面的参数，然后再退出来啊，然后再呃去 fm 啊零零五啊，然后 零零五啊，进来这里 i t 就是初始跨的意思是吧，按正常点一下这个第一个按键啊，就是 set 按键啊，他是会闪烁，然后就是啊会显示档就是完成的，因为现在刚才说的他是处于在死能状态下面啊，我们退出啊，把死能关掉 呃 pn 五零 a 呃，这里说的死能就是说远见默认啊，一直把驱动器死能的那个功能 啊，屎囊就是这个漆的这个位置啊，把它改为非漆啊，就是不是漆就可以了啊，然后保存一下啊，然后呃保存完之后因为死囊状态他是要通过断电啊，把它断电， 然后可以观察一下上电的时候啊，之前是乱的啊，现在是显示的跟这个一样啊，这里已经不一样了现在现在不是在死亡状态下面，然后我们再去啊说一遍啊零零五， 好，现在梳子画，然后再点啊，跟刚才是不一样是吧？现在是梳子梳子画完成了啊，然后我们还是保险一点商店啊， 好了，上电了之后呢啊又提示了一个错误啊， f 五幺零这个意思就是说，呃，驱动器默认商店的时候是使用那个三三项电源，但实际上我们现在用了单项二百二，然后没关系还是改参数就可以了啊， pn 啊，零 零 b 啊，零零 b， 点进去，呃，就把他第三位这个改为一啊，改为一之后保存一下 好，然后 ok， 呃，然后也是保险起见，我们重新上店看一下效果 好了没有了，刚才错误啊，但又来了一个新的错误，这个就是 pot 跟 not 的那个问题啊，他就是说，呃他现在是禁止了那个 正转跟反转啊，就是说说白了就不是不让动，对吧？然后还是一样继续改参数，呃 pn， 零零啊，还是刚才那个啊？五零 a 啊，把这个最前面这个二改为八啊，就是把那个外呃把那个 远见的那个限制他的那个症状的那个功能给关闭啊，然后保存啊，然后既然来到这个参数的时候呢，我们同时把那个四伏电机的那个远见死能也呃同步设置好啊，就是把这里刚才我们不是 把那个是把那个七改了吗？现在又把它改为七啊，这个就可以上电电 就会进入一个死亡状态，就不需要外部的那个断口来死亡了啊，然后保存然后推出去啊，还有还现在是五零 a， 还有个，呃五五零 b 啊，对，五零 b， 五零 b 就是把他那个啊反转的那个禁止反转的那功能给关闭啊，把这个三改为八啊，这个是说明书上面说的啊，他说八你就只得八了 啊，然后保存啊，然后我们再来看一下上边看一下啊。 好了，那现在就是正常了啊，现在这种状况就是说已经在死难进入了一个 可以转的一个状态啊可以转的一个状态，然后呢？呃可以转就是证明，呃你设置的那个基本参数都可以了啊。然后就是可以通过你的接口啊，发脉冲，通过你的 控制器发脉冲来转哈，这个就是这个效果，然后呢当然这一套如果你没有，呃没有接口的时候，或者说没做好接口的时候啊，我们唯一可以做的就是通过我们的手柄啊，来试一下它能不能转，对吧？好手柄的话我们可以用啊，那个 fm 零零二啊零零二然后进去啊，呃提示哦呃这个也是另外一个问题，手柄的话 不能把那个远见死亡打开啊，所以刚才他看看一下啊，显示是 no 啊是吧啊 no， op 就是不允许操作。然后我们又回到去刚才那个地方把 把智能先关掉，五零 a 想偷懒都不行了，哎。把它改成六，反正不是七就可以了啊。 ok， 然后再重新上一下电 啊，就 显示这个 bb 的啊，没问题啊，再来个零二零二就是手轮功能啊，进来啊 jog 是吧，显示手轮，然后在这种状况下面呢啊我们可以通过呃手轮，手轮来让我们的电机转啊我们的手轮让电机转 啊，这个上下按钮我们可以看一下啊。 哦哦，首先这里呃进入这种状态下面呢还要先点一下第一个按钮让他进行啊，进入一个啊死囊状态， 看到这个这个标点变了是吧？然后我们这里左右中间这两个按键就是上下，然后我们点一下那个按钮啊， 他手手手工这个手轮的功能就可以实现了啊，也就是测试证明了。呃这个驱动器啊基本的功能是可以正常的啊。然后呢到后面的话就是 接口，接口这个位置啊，自己要去焊线啊啊或者有专用的线的时候就是要去连接好，然后我们退出啊， 推出这个手轮功能啊，推出手轮功能之后呢啊对于一个驱动器来说还有其他一些参数要去配置啊，打比方啊，现在刚才说的啊这个电机 正常使用的时候呢啊，我们如果不设置那个呃呃外部的死亡端口的时候呢，就是把要把远见呃远见的那个呃 只能要一直打开啊，否则他不会转。 这功能应该很熟了，都演示了这么多遍了啊，呃把六改成七就好了， 保存啊。然后另外呢，呃因为他默认的时候呢，他使用的是那个呃 好像是例句方式啊，但是我们要把它，因为你现在如果接了外部呃脉冲的时候了，他是不会不会转的 啊，就是说不会不会受你的那个脉冲的那个控制的，所以我们要把那个控制方式啊， pn 零， pn 零啊， pn 零零零 啊，进来之后呢啊显示零的就是默认的，然后我们要把它改为啊这个第二，第二个改为一啊，这个就是说使用的是位置方式啊，我们发脉冲的时候他才会接收的啊，这个就是另外一个方式，就是有些朋友说他接了这个端口，但是电机不会转，就是这个位置没有设好。 然后还有一个就是说呃电子齿轮笔，对电子齿轮笔，呃电子齿轮笔的话就是偏呃二零一， 然后啊这里进去啊，然后他默认这里就只有四啊，这个太小了。然后这个是二十位的那个二十位的那个编码器 后呢？呃如果我们要想他发一万个脉冲转一圈的话呢，我们就按照他的设置方式把这里设成幺零四八五七六啊，我们设一下 啊，然后这个这个值呢就刚好是编码器的那个，他的那个呃二进制数转成十进制数的那个呃数值，然后保存啊，保存完之后呢 啊还有一个啊，因为分子分母嘛是一组的，然后还有是二幺啊， 二幺零啊，二幺零，然后这里把它设成一万就好了，设成一万就表示一万个脉冲就是转一圈啊，这里修灵 浏览一下啊，一万啊就是说发一万个脉冲点击呃点击轴就刚好转了一圈 啊，然后呢啊这个就基本上啊整个电机就可以通过发脉冲的方式来呃控制了，然后还有些朋友说我实际的电机转转的方向跟我需要的方向不一致，然后可以修改一下啊，这个 p n 啊，零零零里面啊也是零零零，所以有些参数是 可以记一下都没问题的 啊，零零把这个位置现在是零了，如果你把把它改为一的话，他方向就刚好反过来的了啊，然后也是保存一下就可以了 啊。所以安穿这个系列的产品或者说他的去呃空驱动器的话，基本上设计的话你就按照他说明书呃大概的一个功能都差不多的啊，我们就可以通过呃修改他的那个呃里面的功能啊，或者按照他的提示的报错啊，然后呃进行修改的话就可以了啊，谢谢。

欢迎回来，这里是课程的第六章节，用户组标系。本章节我们主要学习的内容为用户组标系的建立与教验。 相对于上一章节的工具标题而言，本章节内容较为简单，大家可以轻松一些。在课程的安排上呢，我们追求也是尽可能的张弛有度，而不是一味的烧脑。好的，下面开始课程内容。首先看一下用户组标题的定义， 用户坐标器是由对机器人进行轴操作所视角的三个点来定义的，其分别是下图中的 o、 r、 g， x、 x、 x y 三个定义点， 这三个点的位置数据呢，将登录到用户坐标系文件当中，形成新的用户坐标系。那么一起来了解一下 这三个点。首先看到的是 o、 r、 g 用户坐标系的原点，也就是用户坐标系当中你即将建立的那个用户坐标系 x、 y、 z 三个轴的焦点。第二个点， x x 用户坐标 x 轴正方上的点，然后是 x y 用户坐标 x y 平面上任意一点，这都是我想要建立的那个用户坐标系。 注意，在 x y 这个点当中， x y 中的 y 所在的位置将决定 y 轴的正方向。 当然用户组把戏同样也符合右手定则，所以说此时此刻你也可以拿出你的右手对着是我们 pp 当中的组 标系演示一下，看看是否对关于用户坐标文件的数量。用户坐标系呢，最多可以登录六十三种，也就是用户坐标系的号可以从一到六十三，这一个个坐标呢就叫做用户坐标。文件 和工具坐标系不同，用户坐标系的最多数量呢，比工具坐标系少一个。我们前面讲到工具坐标系的最多数量是六十四种，所以说工具文件的第一个文件是零零，而用户坐标系第一个文件是零一， 同样都是到六十三，所以在总数量上差一，这点希望大家记住，不要搞混淆了。好的，下面呢，我们来讲一下如何新建用户坐标系， 我们来看一下 ppt 内容。第一，我们首先选择用户注销器， 就是在激情菜单当中，激情菜单当中，然后选择用户坐标系，可以看到右侧这样一个位置，这叫做用户坐标一览，画面 和公寓主要系不一样啊，公寓主要系，如果那个参数 ss 四三幺不经更改的话，这个地方显示可能会不一样了，哎，用户主要系不会存在这个问题。 然后将光标一致设定用户坐标系的编号，就是我现在想要在哪一个坐标文件夹中去设定新的用户坐标系，光标移到你想要的那个设定之后，然后按选择键可以到达这个界面，此时 出现这种状态就是 o r g x x s y 后面的圆都为空，心圆的时候代表这是个空文件夹，没有原始数据，看这里也是空的，对吧？然后这里是设定位置， 好，我们继续向下，首先我们对机型进行轴操作，先决定 o r g 点的位置，也就是所谓的原点位置，移到你想要的位置之后，我们按修改回车就会出现素质，素质就登录成功了。 同理我们来依次进行 x x 和 x y 的设置，你要记住 x x 是 x 轴正方向的一点， a x y 是 x y 平面上的一点，对吧？这里要记住啊，然后都进行设置，设置好之后 啊，数据全有了，大家在设置过程中不要忘记在这个地方进行切换啊。好，做完之后我们可以点击触摸屏当中完成，也可以按回车，按回车都是一样的啊，然后 就会回到我们的最初画面，看零三里面有素质了，此时此刻就代表用户坐标系完成了，我的新建一个用户坐标系完成了，那么下面我们面临的就是如何检验我的用户坐标系做的是否正确，对吧？啊，接下来我们来一起看。 检验用户坐标器的第一步呢，就是我先要切换到我刚刚建立的那个用户坐标器之上，切换步骤呢和工具坐标器的切换呢是比较类似的，首先我按坐标键将 当前坐标系切换成用户坐标系，然后按转换加坐标键，出现坐标系一览画面，将光标移至你的用户坐标系零三号， 我相信状态栏，其实这个地方零幺原来是应该变成零三，然后在这个坐标系之下，我们就可以去操作 xyz， 看看是否跟我预想的是一样。这里有一个地方需要大家注意啊，就是 用户坐标系是我首先自己已经定义了一个想要的三维坐标系，然后我去建立，建立完之后去验证是否正确，或者说精度是否足够，比如说我现在这个呢， 可能需要大家想象一下啊，比如说你现在有一个箱子，嗯，可能说不是很具体啊，然后我们画面向上前倾倒之前的一幅 ppt 界面，让我们来一起看一下啊。

好的，我们回到之前讲过的一页 ppt， 大家来看一下。这是关于用户坐标系的，比如说我现在想要建立这样一个用户坐标系，就是我已经知道我这个坐标系应该是在这一个平面上， 对吧？然后我也知道我的 z 轴应该是要垂直于这个平面的，是不是？我的 x 轴应该是平于这个边的，而我的 y 轴应该是平于这个边的，是不是？如果说我此时此刻想要建立一个新的用户组标系， 那怎么着呢？我操作激情进行视角，假设激情上带一个工具，然后来给他，嗯，画一个间断，然后示意一下啊， 好的，我的示意图呢？简单给大家修改一下，看一下啊。比如说我现在机器人带着这样一 工具，我想啊，做成这样一个用户组标系怎么着呢？首先我移动机型这里我作为 o r g 点，边缘上点嘛，是比较好找，对吧？将机型尖对着移到我数字标一的地方 这个位置，对吧？这一点 y 修改，这作为 o r g。 然后我来找第二个点， x x x x 呢？从图中很容易看到是应该 在指向这个边缘，对吧？他和他平行，那我只要在这个位置一到二中间呢？任意一个位置，甚至说这里也可以任意为一个位置，取这条直线上这个边上任意一个点，然后去建立 x x， 这个点 就是我们的 x s， 然后在这个平面之内我取一个任意点，也就是也许我现在取的三的位置就是 x y， 注意， 我现在如果说 y 取在正面， s y 取在正面，那 y 轴是像这的，如果说我取在这一侧呢？就是这个面延展出大家取在这一颗位置这点的位置，那我 y 轴可能就是像这的， 对不对？希望大家注意啊？因为你的 y 轴曲在哪决定了我的 x y 点点曲在哪，决定了我的 y 轴的正方向， 希望大家注意啊！但是如在你实际过程当中，你首先得判断你要的用户坐标器实际上什么状态，然后我去建立一个我想要我之前假设的那个用户坐标器， 听懂吗？是你首先想要一个足标系状态，然后你去建立一个用户的标系，就是它是随着你的意愿去改变的，所以说前提情况下你要对这个用户足标系的三维 和各种有一个明确的认知，或者说很确定，然后再去建立，这就是用户坐标系的一个特色。我们在讲用户坐标系概念的设想，他是你可以去定义的，对吧？任意位置，任意倾斜角的 x y z 中， 然后做好之后我们讲了刚刚的切分，对吧？切分到用足压器之下，要用足压器之下干嘛呢？比如说我还是在工具 带这个工具，然后我比如说移到这个点也可以，我在这个面上也可以，在这边上也可以，在这条边上也是可以，然后比如说在这里 我按 z 正机器应该向上走，对吧？ y x 正机器应该沿着这个边向上走，哎，比如说沿着这个面，如果说你在这个面上人认一点他一开始以前的这个面呢？不会撞到这个箱子，对不对？然后我按 y 机器应该向这个方向走，如果说很 你建立英文作标写和你预设的是一样的，那么就代表他正确的，当然我要保证你的预设是正确的。在我这里认为，我认为你已经掌握了右手法则，掌握了坐标系的一个基本构造原理，不会出现， 嗯，未出现就是本根本上的错误。那么你的用辅助标系建立好之后，应该符合你的预设， 然后他的结果则为正确。当然了，有的时候也会出现意外情况，你做错了，比如说 y 轴， y 轴正方向向正往 y 正的进行向这侧走相反了，或者说 s 向这方向走也相反了，或者 z 相反了。那么 你在能用的情况下，或者说我不在需要改变的情况下，我可以记住新的组装器，因为可能啊，可能我们在做 的时候判断输，就你在预设的时候就判断输，那么也不要紧，这依然是个足标题。你按照现在新定义的就机器人定义好了 x， y， z 来 作为最终的正确结果，懂意思吗？机器呢？作为最终的正确结果，然后你要记住他，并且不要操作错了。你操作有可能是撞纸箱，对吧？或者撞这个物体或者弓箭的话，现场的话光弓箭，那你可能撞弓箭，造成不必要的损失，希望大家注意啊。若没预败， 这章节可以多听几遍。我觉得在线课程最好的一点就是我可以反复听多次听，当然了，你也可以后台留言给我。 好的，讲完用户坐标系的教验，我们继续向下看。关于用户坐标数据的清除， 比如说我现在想要再次用零三救护零三的这个用户坐标文件新建一个用户坐标信。那么怎么把原来数据清除掉呢？简单点击左上角数据卷，选择清除数据， 然后就清空了。是，我清楚，选的是就清空完毕了吧。很简单，跟工具组标系操作是一样的。好的，我们用户组标系呢？到此就结束了，我们下一章节见。