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基于几何可行性约束的自动空中抓取运动规划算法 论文“Motion Planning for Aerial Pick-and-Place With Geometric Feasibility Constraints” 的介绍视频,该工作于近期发表于IEEE Transactions on Automation Science and Engineering(IEEE-TASE)。 西湖大学智能无人系统实验室,联合英国拉夫堡大学以及中国南京大学,共同提出了一种基于几何可行性约束的自动空中抓取运动规划算法。与现有方法相比,本文提出的方法具有两个比较新颖的特点。首先,它笛卡尔空间中分别计算四旋翼无人机基座和末端执行器的轨迹,并利用几何可行性约束确保生成的轨迹符合空中作业机器人的几何特性。其次,通过基于小孔映射法的迭代方法实现Delta机械臂的避障,从而快速地找到可行的安全轨迹。 【论文信息】 H. Cao, J. Shen, C. Liu, B. Zhu, and S. Zhao, “Motion Planning for Aerial Pick-and-Place With Geometric Feasibility Constraints,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2024 DOI号:10.1109/TASE.2024.3382296 论文链接:https://ieeexplore.ieee.org/document/10486851 ___________________________ 这里是西湖大学智能无人系统实验室的空间。 我们实验室专注于智能和自主空中机器人相关的研究。 这里将定期发布我们的研究视频。欢迎您订阅。 有关我们实验室和研究的更多信息,请访问我们的网站: https://shiyuzhao.westlake.edu.cn/ https://www.shiyuzhao.net/ #论文 #无人机 #运动规划 #西湖大学 #机械臂
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